Page 90 - 4523

періодах повторення частотна характеристика розімкнутого
контура співпадає з частотною характеристикою неперервної
частини. В міру збільшення періоду повторення у більшості
систем зменшується граничний передавальний коефіцієнт і
погіршуються динамічні властивості.
Однак на деякі структурно-нестійкі неперервні системи і
на системи з запізненням, у яких АФХ заходить в перший
квадрант, імпульсний елемент надає стабілізуючу дію. Для
таких систем рекомендується період повторення Т вибирати з
умови

T  , (2.55)
 o
де  – частота, при якій АФХ неперервної частини
0
перетинає позитивну вісь  Q .

Приклад. Визначимо за допомогою критерію Гурвіца
практичне значення передавального коефіцієнта дискретної
системи, розглянутої в прикладі пункту 2.3. Характеристичне
рівняння системи
z  kT 1  . 0 (2.56)
Після підстановки (12.53) рівняння набуває вигляду
kT  2  kT  0 . (2.57)
Для нього умови стійкості Гурвіца полягають, як відомо, в
додатності коефіцієнтів, тобто
kT  0 і kT  2 , (2.58)
звідси граничне значення коефіцієнта
2
k гр  . (2.59)
T
2.5. Оцінка якості дискретних систем

Якість дискретних систем керування характеризується
такими ж показниками, як і якість неперервних систем:
точністю в установлених режимах, довготою і

89