Page 85 - 4523

де F  z  X   Dz   z – характеристичний поліном
системи.
За передавальною функцією (2.38) можна в символічній z-
формі записати рівняння динаміки дискретної системи
 za 0 n  a 1 z n1  ... a n     zbzX  0 m  b 1 z m1  ... b m   zX з (2.39)

Приклад 3. Визначимо передавальні функції дискретної
системи (див. рис. 2.4, б), яка складається з фіксатора
1  e  pt
W ф   р  (2.40)
p
та ідеально інтегруючої ланки
k
W  p  . (2.41)
p
Передавальна функція розімкнутої системи (дискретної)
  k 1 e  pT   z 1  k  kT

 zW  Z    Z    . (2.42)
z
 p z  z   p  z 1



Передавальна функція замкнутої системи
kT
Ф x  z  ; (2.43)
z  kT 1
z 1
Ф е  z  . (2.43)
z  kT 1
2.4. Умови стійкості дискретних систем

Динамічні властивості дискретних систем з амплітудною
модуляцією в багато чому аналогічні динамічним
властивостям неперервних систем. Тому і методи аналізу
таких дискретних систем є аналогами відповідних методів
дослідження неперервних систем.
Стійкість дискретної системи керування, як і стійкість
неперервної системи, визначається характером її вільного
руху. Дискретна система стійка, якщо вільна складова

84