Page 92 - 4523

 zF  a 0 z n , (2.64)
а передавальна функція (2.38) є кінцевим рядом від’ємних
степенів
K   z 1 1 2  n
 zФ    zb 0  b 1 z  ... b m z , (2.65)
a 0 z n a 0
що відповідає перехідному процесу з кінцевою довготою,
рівною nT. При будь-якому іншому співвідношенні
коефіцієнтів довгота перехідного процесу буде більша, ніж
nT. Тому процес з кінцевою довготою буде оптимальним за
швидкодією.
Виконання умови (2.63) досягається, як правило,
введенням в контур системи неперервних і імпульсних
коректуючих пристроїв.
Точність імпульсної системи оцінюється за встановленим
значенням сигналу помилки, яке згідно з теоремою (2.24)
дорівнює
z 1 z 1
    lim   iT  lim   z  lim Ф   Xz з  .z (2.66)
i  z 1 z z 1 z
При ступінчастому впливі X з  t  d1  t встановлена
помилка
z 1 1 dz d
   lim  . (2.67)
z 1 z 1 W   zz  1 1 W   1
Звідси видно, що при ступінчастому впливі помилка буде
рівна нулю, якщо передавальна функція  zW розімкнутого
контура має хоча б один полюс, рівний одиниці.
Аналогічно можна сказати, що при лінійному впливі
помилка рівна нулю, якщо одиниці рівні не менше двох
полюсів.
Приклад 1. Побудуємо перехідну характеристику
системи, яка складається з ідеального імпульсного елемента,
фіксатора (2.7) і ідеально-інтегруючої ланки.
Передавальна функція розімкнутого контура такої

91