Page 74 - 4303

У випадку веденого колеса необхідну штовхаючу силу

визначаємо із рівняння моментів всіх сил відносно точки А

а
Р Х   Z  f , Z  (3.6)
R

де f – коефіцієнт опору.

Z
Добуток f  представляє собою силу опору коченню.
Необхідний обертовий момент для приводу ведучого колеса
знаходимо із рівняння моментів всіх сил відносно центра колеса:

M  X  R  Z . a  (3.7)

Розділивши цю рівність на R, знаходимо

M  X  a  Z  X  f Z  . (3.8)

R R

M
Відношення  P K є круговою силою колісного рушія, а Х –
R
дотична складова реакції грунту і представляє собою силу тяги, яка
передається від колісного рушія рамі машини.

Таким чином, кругова сила колісного рушія, що працює в
режимі ведучого колеса, рівна сумі тяги і сили опору коченню.
Вона може змінюватися в межах від 0 до Р .
ЗЧ

3.3 Гусеничний рушій

Гусеничний рушій забезпечує рух машини по ґрунтових
дорогах та бездоріжжю. Перевагою його перед колісним є менший
питомий тиск на грунт, краща прохідність по м’якому грунту та
бездоріжжю. Однак цей рушій більш складний за будовою і

обмежений у пересуванні асфальтними дорогами.
Особливістю гусеничного рушія є наявність гусениці –
нескінченної шарнірної стрічки, яка безперервно перекочується по

грунту, утворюючи рейковий шлях, по якому за допомогою
ведучого колеса переміщується на опорних катках сама машина.
Вона служить пересувною доріжкою для перекачування по ній на

74