Page 162 - 256_

2) вихід нечіткого регулятора рівний похідній входу
du
процесу, тобто .
dt
В першому випадку будь-яка послідовність в, кожному
нечіткому правилі керування відноситься з процесом входу,
тоді як в іншому разі це відноситься з похідною процесу
входу (або зміна процесу входу в дискретному часі). Як
показано на рис. 5.1 тип нечіткого регулятора залежить від
стану вмикачів p 0, p 1, p 2, A і B. Це означає, що вмикачі
визначають деяку Булеву функцію S=S(p 0, p 1, p 2, A і B),
що має бути ідентифікована з особливим типом нечіткого
регулятора (див. табл. 5.1). Очевидно не всі позиції вмикачів є
дозволеними. В деяких випадках, як в табл. 5.1, один може
визначати різні типи регуляторів: П-НР, І-НР, Д-НР, ПІ-НР,
ПД-НР, ІД-НР і на кінець ПІД-НР. Однак, ми розглянемо
тільки три типи регуляторів: ПІ-НР, ПД-НР і ПІД-НР, тому
звернім увагу, що ІД-НР має переважно обмежене
застосування, тоді як П-НР, І-НР або Д-НР не є важкими для
досліджень.
Таблиця 5.1 – Варіанти регулятора при певній
комбінації вмикачів.
P 0p 1p 2 Тип нелінійності Конста Поліном
AB нти N € (s )
ПІ- 11001 t 0<q 1< 1+ q 1s
e )](
u( t)  f [ e ),(  d

НР 
0
q 2=0
ПД 11010 t 0<q 1< 1+ q 1s
- u( t)   f [ e ),(  e )]( d 
НР 0 q 2=0
ПІ 11101 t 0<q 1< 1+ q 1s+q 2 s 2
Д- u( t)   f [ e ),(  e ),( e )](   d 
НР 0 0<q 2<


2
de (t ) d e (t )
(1 – ввімкнено, 0 – вимкнено, (te  )  ,e (t   )  )
dt dt 2

20