Page 159 - 256_

Рисунок 4.21 – Перехідні функції встановленої помилки за
збуренням для астатичних (а) і статичних (б) систем

Так, наприклад, при статичному об’єкті і статичному
регуляторі W  0  k і W   k0 . При ступінчастому
0 0 p p
збуренні  tf  . f
0
З урахуванням того, що  pF  f p , стала похибка
0
k
x  0 f , (4.40)
вст 0
1 k
де k  k k  – коефіцієнт передачі розімкненої системи, тобто
p 0
система статична.
Якщо ж регулятор буде астатичним, тобто
1
W  p  W *  p , до того ж W *   kp0 , то
p p
p
k f
x  lim p 0  0  0, (4.41)
вст
p  0 k p p
1
p
тобто система є астатичною.
Висновки: якість процесів регулювання – це загальна
характеристика динамічних властивостей автоматичних
систем як в перехідних процесах, так і в сталих режимах.
Перехідний процес обумовлюється інерційністю
системи. Його можна оцінити прямо і непрямо.

154