Page 158 - 256_

Рисунок 4.20 – Структурні схеми АСР
Передавальна функція за збуренням (рис. 4.20, б)
W  p
 1   p  0
1  W   p ,
де W   Wp     pWp – передавальна функція розімкнутої
0 0
системи.
Тоді зображення у відповідності з формулою (4.31) має
вигляд
W   p
x  lim p 0 F   p . (4.39)
вст
p0 1  W   p
Використовуючи дану формулу, можна не тільки
вирахувати величину сталої похибки, але й визначити порядок
астатизму системи по відношенню до збурення. Так, якщо
регулятор не містить інтегруючої ланки, то система буде
статичною, якщо містить – астатичною (рис. 4.21).

153