Page 157 - 256_

Тоді
   px C x   Ср рх   Ср р 2 х   ...,р (4.37)
0 вх 1 вх 2 вх
або в оригіналах
   tx C x   Сt х   Сt х   ...t (4.38)
0 вх 1 вх 2 вх
Таким чином, динамічна помилка системи складається із
суми доданків пропорційних вхідному сигналу, його
швидкості, прискоренню і т. д. , тому коефіцієнти
C , C , C ,... називають коефіцієнтами помилки відповідно за
0 1 2
станом, за швидкістю, за прискоренням і т. д.
Чим повільніше змішається вхідний сигнал, тим менше
потрібно брати членів ряду в формулі (4.38).
Відомі декілька прийомів вирахування коефіцієнтів
помилки. Найпростіше це зробити, розклавши передавальну
функцію помилки в степеневий ряд шляхом ділення її
чисельника на знаменник.
Слід відзначити, що порядок астатизму визначається
кількістю перших коефіцієнтів помилки, рівних нулю. Так,
для статичних систем (  0 ) ні один з коефіцієнтів не
дорівнює нулю, для статичних систем першого порядку
C  0, а для статичних систем другого порядку C  0 і
0 0
C  0 .
1

4.16 Помилки від впливу збурення

Для визначення помилок від збурення структурну
систему необхідно привести до вигляду, показаного на рис.
4.20, де  pW і W  p – передавальні функції частин системи,
0
умовно названі відповідно регулятором і об’єктом.

152