Page 161 - 256_

5 АНАЛІЗ СТІЙКОСТІ НЕЧІТКИХ СИСТЕМ
КЕРУВАННЯ З НЕЧІТКИМ ПІД-РЕГУЛЯТОРОМ

5.1 Твердження проблеми

Розглянемо аналіз стійкості одноконтурної неперервної
системи керування, яка вміщує так званий ПІД – нечіткий
регулятор (ПІД-НР скорочено). Його спеціальне позначення
показано на рис. 5.1.

FUZZY LOGIC CONTROLLER

 0 (t) e(t) p 0
PI-PC
+ y 0 (t)
-
or
u(t)
d p 1 + y(t)
PD-PC g ) s (
dt 0
+
du
or
dt
d 2 p 2 PID-PC 
dt 2

Рисунок 5.1 – Нечіткий ПІД-регулятор

Цей нечіткий регулятор схожий на традиційний ПІД-
регулятор і є важливим для багатьох застосувань. Для
прикладу в початковій стадії проектування традиційний ПІД-
регулятор є доброю відправною точкою для синтезу нечіткого
регулятора. Розглянута система вміщує ПІД-НР і лінійну
динамічну установку з передавальною функцією
€ g (s )  y ( € s )[u ( € s )]  1 .
0
Будемо розрізняти два випадки:
1) вихід нечіткого регулятора рівний входу процесу (tu ) ,

19