Page 156 - 256_

одноланцюговій структурній схемі системи інтегруючої
ланки.
Астатичні системи 2-го порядку принципово точно
відпрацьовують як ступінчастий, так і лінійно зростаючий
сигнал. При відпрацюванні квадратичного сигналу має місце
помилка
a
 x вст  ,
k (4.35)
пропорційна прискоренню а вхідного сигналу і обернено
пропорційна коефіцієнту посилення розімкненої системи k,
який називається добротністю системи за прискоренням.
Отже, із збільшенням коефіцієнта передачі розімкненої
системи сталі помилки зменшуються. Але, як уже було
сказано, із збільшенням k погіршується стійкість
автоматичних систем. Таким чином, вимога до точності
заперечує потребу до стійкості. Отже, при виборі величини k
повинно бути прийняте компромісне рішення. Забігаючи
наперед, зазначимо, що покращання стійкості при заданому
відносно великому значенні k досягається шляхом включення
до системи коректуючих пристроїв.
Відзначаючи вплив порядку астатизму системи v на
точність, констатуємо, що чим більша v, тим точніше система
відпрацьовує більш складний вплив. Однак ці системи більш
схильні до коливань в перехідних процесах, їх стійкість
погіршується. Тому системи з порядком астатизму більше
двох на практиці майже не зустрічаються.
4.15 Коефіцієнти помилки

Якщо заданий вплив є функцією часу, що повільно
змінюється, то динамічну помилку можна вирахувати за
допомогою так званих коефіцієнтів помилки.
Передавальну функцію помилки можна запропонувати у
вигляді ряду
    Cp  C p  C p 2  ... (4.36)
0 1 2

151