Page 152 - 256_

викликану збудженням  tf . Помилка системи від заданого
впливу
 x  t  x   xt   t
вх вих ,
а від збудження
 x  t  x вих  t ,
тобто, помилка системи від збудження чисельно рівна зміні
регульованої величини під впливом цього збудження (при
відсутності заданого впливу).
За наявності перехідних процесів поточне значення
помилки  x  t різко змінюється і не може служити мірою
точності автоматичних систем. Тому домовились точність
автоматичних систем оцінювати величиною сталої помилки,
яка має місце в стійкій системі після закінчення перехідного
процесу.
Отже, нам необхідно встановити, по-перше, як
вираховуються сталі помилки і, по-друге, які фактори
впливають на ці помилки. Обидва завдання будемо
вирішувати паралельно. Попередньо зауважимо, що стала
помилки вираховується для значення часу t   , тобто
 x вст  lim x  t .

Величину сталої помилки можна знайти із
диференціального рівняння системи, але її значно зручніше
вираховувати за допомогою передавальної функції помилки
 ( x p )
Ф  p 
x вх ( р ) . Отже,
 x   Фp      pxp вх .

Дана формула дозволяє знайти зображення помилки.
Для того, щоб знайти помилку як функцію часу, необхідно
зробити зворотне перетворення Лапласа

 x  t  L  1  x  p
,
звідки можна визначити сталу помилку прийнявши t   .

147