Page 150 - 256_

до ідеальної ступінчастої видозміни регульованої величини,
викликаний ступінчастою видозміною задаючого впливу.

Рисунок 4.18 – Графік зміни квадрата помилки
В результаті наближення перехідного процесу до
ідеального (ступінчастого) отримується велика швидкість
d dt процесу при переході регульованої величини до нового
встановленого значення, що викликає велике
перерегулювання. Тому при оцінці перехідного процесу за
інтегралом I сильно коливальний процес може видатися
0
кращим, ніж коливальний, а це не завжди є правильним.
Квадратичну інтегральну оцінку I можна покращити,
0
якщо враховувати не тільки помилку  t , але й швидкість її
зміни d dt . Такою оцінкою є інтеграл

2 2
I     t     dtt . (4.29)
1 1
0
Можна довести, що мінімум інтегральної оцінки I
1
відповідає наближенню перехідного процесу не до
ступінчатого, а до деякого експоненціального з постійною
часу  (пунктирна крива на рис. 4.19, яку називають
1
екстремальною). Вибір параметрів системи із умови I  I
1 min

145