Page 68 - Г

a
x 0 .
уст
1 k c
У тому випадку, що коли задаючий вплив змінюється з
постійною швидкістю *x ( ) a 0 a , усталена помилка
1
також буде змінюватися з постійною швидкістю
a a a
x уст 0 1 1 ,
1 k c D
наближаючись до нескінченності, що неприпустимо.
Усунути цей недолік можна як не змінюючи структури
системи (рис. 3.6, а), так і її зміною – за допомогою
додаткового зв'язку по задаючому впливу, що приводить до
побудови комбінованої системи програмного регулювання.
У першому випадку для цієї мети використовуються
підвищення порядку астатизму системи, неодиничні зворотні
зв'язки і масштабування вхідної чи вихідної величини системи
регулювання. Порядок астатизму системи підвищують за
рахунок введення інтегруючих ланок у канал регулювання,
при цьому варто враховувати, що часто характеристику
інтегруючої ланки має виконавчий двигун. При астатизмі I
порядку дорівнює нулю перший коефіцієнт c 0 рівняння (181),
що приводить до усунення статичної помилки (перший
доданок цього рівняння). Якщо на вхід такої системи подавати
задаючий вплив з постійною швидкістю *x ( ) a 0 a , то
1
усталена помилка буде дорівнює постійній величині –
швидкісній помилці
a a
x уст 1 1 . (3.24)
D k c
При астатизмі II порядку c 0 c 1 0, тобто усувається
як статична, так і швидкісна помилки, при астатизмі III
порядку c 0 c 1 c 2 0 і т.д. Однак підвищення порядку
астатизму несприятливо позначається на стійкості системи,
тому для підвищення стійкості системи одночасно
використовують коректуючі ланки.
Астатизм у системі регулювання виникає і при
використанні статичного регулятора на об'єкті без
самовирівнювання. За рахунок астатизму об'єкта в цьому
випадку усувається статична помилка, викликана задаючим
впливом . Однак збурення, прикладені до входу об'єкта,
будуть і тут викликати статичне відхилення і тільки введення
додаткових інтегруючих ланок у канал регулювання усуне ці
статичні помилки.