Page 63 - Г

об'єкта. У безпошукових А-моделях блок корекції здійснює
розрахунок і корекцію параметрів моделі в залежності від
значень компонентів векторів вхідних і вихідних змінних
об'єкта. Безпошукові адаптивні моделі, в яких блок корекції
здійснює тільки розрахунок параметрів, називають також
аналітичними. Аналітичні моделі мають найменший час
настроювання, однак гірші точнісні характеристики в
порівнянні з пошуковими моделями.
При використанні прогнозуючої А-моделі, крім задачі
задання в моделі початкових умов, зв'язаних з оцінюванням
змінних стани об'єкта, і задачі синтезу оптимального
керування виникає задача прогнозування збуреного руху
об'єкта із врахуванням зміни неспостережуваної змінної.
Оскільки точність такого прогнозу недостатньо висока,
особливого значення набуває вибір тимчасового інтервалу
[ 0 l ... 0 l 0П ), на якому розв’язується задача
динамічної оптимізації для нових початкових умов, що
визначаються з допомогою поточної оцінки вектора станів
^
X ( 0 l ) . Тут існують два підходи. При першому – час
прогнозу τ oп приймається рівним тимчасовому інтервалу, що
залишився до закінчення процесу, тобто 0П К ( 0 l ) ;
при другому – 0П К ( 0 l ) і збурений рух об'єкта
прогнозується на деякому ковзному інтервалі часу. Перший
підхід є більш обґрунтованим з погляду оптимальних чи
субоптимальних динамічних керувань. Труднощі, які при
цьому виникають, пов'язані з тим, що при збільшенні τ oп
зменшується точність прогнозу і збільшуються складність
розв’язку задачі. В той же час розв’язок оптимізаційної задачі
на ковзному тимчасовому інтервалі приводить до
неоптимальних траєкторій керування, причому відхилення їх
від субоптимальних траєкторій тим більше, чим менше τ oп. В
границі 0П 0 функціонал вироджується у функцію, а
варіаційна задача – у задачу оптимізації по параметру.
Існують рекомендації щодо вибору параметрів Δτ, τ oп і χ при
використанні ковзного тимчасового інтервалу:
T ; , 0 05 T і 40 M (для технологічних
0 G П П
процесів з аперіодичним чи слабоколивним характером
перехідних процесів), де М – кількість варіантів, що
розраховуються, при пошуку оптимального розв’язку.
3.6 Програмне регулювання
При програмному регулюванні змінна, що
спостерігається змінюється по заздалегідь заданому законі –
програмі. Якщо ця змінна збігається з керованою змінною, то