Page 69 - Г

Статична помилка, викликана задаючим впливом може
бути усунена також за рахунок застосування неодиничних
зворотних зв'язків. Зокрема, як показано В. А. Бесекерским,
зменшення коефіцієнта передачі головного зворотного зв'язку
незначно менше одиниці приводить до утворення астатизму I
порядку.
При реалізації одноконтурних систем програмного
регулювання за допомогою типових законів регулювання
вибір останніх буде визначати вид програми. Для програм, що
складаються з лінійних ділянок, можливе застосування
одноконтурної CAP з ПІ-регулятором. При наявності
нелінійних ділянок така система повинна як мінімум мати
астатизм II порядку. При ускладненнях, що виникають з
реалізацією зазначених систем за допомогою типових законів
регулювання, можливе використання комбінованих систем
програмного регулювання з додатковим зв'язком по
задаючому впливі.
Структурна схема комбінованої системи програмного
регулювання приведена на рис. 3.6, в. На відміну від
одноконтурної (рис. 3.6, а) комбінована система в даному
випадку має додатковий зв'язок по задаючому впливу,
передавальна функція якого позначена W к (p). Основна
перевага таких систем перед одноконтурними, при
використанні їх для розв’язку задач програмного
регулювання, полягає в тому, що підвищення порядку
астатизму за допомогою зв'язку по задаючому впливі не
впливає на запас стійкості системи, тому що цей зв'язок не
включається в замкнений контур системи.
У відповідності зі структурною схемою рівняння для
помилки регулювання має вид
1 W (p )W ( ) p W ( ) p 1
( x ) об к x ( * ) об U ( ) x ( ).
1 W c ( ) p 1 W c ( ) p в 1 W c ( ) p в

З цього рівняння випливає, що при
W к ( ) p / 1 W об ( ) p (3.25)
помилка регулювання інваріантна щодо задаючого впливу,
тобто дорівнює нулю.
Якщо представити
W об ( ) p R об ( ) p (m ) / Q об ( ) p (n ) ,
(n)
(m)
де R (р) , Q (р) – поліноми степенів т і п оператора p,
причому звичайно m<n, то для виконання умови (3.25)
необхідно, щоби W к ( p ) Q об ( ) p (n ) / R об ( ) p (m ) . Так як умова