Page 71 - Г

регулювання, які мають І-складову, при програмному
регулюванні не використовуються, тому що стала помилка
навіть на лінійних ділянках підйому і спаду прямує до
нескінченності, а з типових процесів регулювання найчастіше
використовуються процеси з найменшим часом регулювання
при відсутності перерегулювання або з мінімальною
інтегральною квадратичною оцінкою. При побудові номограм
прийнято, що u в ( ) 0 (рис. 3.6, а);

x в ( ) k в e p в ( z ) /(T в p ) 1 , а W об (p ) k об e p y /(T y p 1 ),

де z — збурення по навантаженню; k , T , в - коефіцієнт
в
в
передачі, постійна часу і час запізнювання по каналу z – x;
k , T , об аналогічні параметри по каналу u – x.
об
об
Згадані номограми можуть бути використані для
визначення показників якості процесу програмного
регулювання одноконтурної CAP з І-, ПІ- та ПІД-
регуляторами. Якщо програма містить тільки ділянки
витримки (рис. 3.5,а), то для визначення динамічної помилки
x 1 і часу перехідного процесу t p можна використовувати криві
t
номограми R д ( f y /T y ) і po f y для випадку
y T y
T в /T у , 0 05 , так як стрибкоподібна зміна завдання відповідає
такій же зміні x (див. рис. 36, а) чи z при T в 0 . Після
в
чого t і x знаходять із співвідношень
p
1
t p t po в ; x 1 k в zR д x в R д .
На ділянках підйому або спаду програми за допомогою
приведених номограм також можна визначити динамічну
помилку і час перехідного процесу. Для цього необхідно
знайти еквівалентне значення Т зміни задаючого впливу.
в
Для лінійної ділянки програми
x *
Т уч ,
в
dx / * d
*
де x - збільшення заданого значення регульованої
уч
величини на відповідній ділянці програми; dx /* d -
швидкість зміни задаючого впливу.
Крім параметрів, що характеризують якість
перехідного процесу, для одноконтурної системи з астатизмом
I порядку на лінійній ділянці підйому або спаду виникає стала