Page 67 - Г

рис. 3.6, б, де y, у* - вихідна змінна виконавчого пристрою
регулятора (наприклад, витрата регулюючого середовища) і її
задане значення; y в - збурення, зв'язана з некерованою зміною
витрати регулюючого середовища; W иу (р) – передавальна
функція виконавчого пристрою регулятора;
'
W об (p ) W об (p / ) W иу (p ).
Рівняння для регульованої величини в цьому випадку прийме
вигляд
W ( ) p W ' ( ) p
( x ) c y ( * ) об y ( ) x ( ),
1 W c (p )W иу ( ) p 1 W р (p )W иу ( ) p в в
Як видно з рівняння, така система має значно більш
низьку точність у порівнянні з попередньою, тому що, по-
перше, відтворює програму зміни y*(τ), а не х* (τ), і, по-друге,
не компенсує вплив х в(τ) на керовану величину. Система
програмного регулювання в цьому випадку залишається
незамкненою по відношенню основної керованої величини х.
У той же час замкнена система програмного
регулювання має ряд недоліків. Якщо на вхід такої системи
подати детермінований вплив виду
n
x (* ) a ,
0
де a , a ,..., a - коефіцієнти; υ=0, 1, 2, ..., п, то усталена
1
n
0
помилка статичної системи може бути визначена за формулою
dx ( * ) c d 2 x ( * )
x c x ( * ) c 2 ..., (3.23)
уст
1
0
d ! 2 d 2
де c 0 ,c 1 ,c - коефіцієнти помилок, причому
2
1 1 c 1
c ;c ; 2 ;...,
0
1 k c 1 D 2 D
де k c – коефіцієнт підсилення розімкненої системи; 1/(1 + k с) –
коефіцієнт статизму; D ω – коефіцієнт добротності статичної
системи по швидкості, рівний відношенню постійної
швидкості зміни задаючого впливу до усталеної помилки;
D dx (* / ) x уст d ; Dε – коефіцієнт добротності статичної
системи по прискоренню D d 2 x ( * / ) x уст d 2 .
З рівняння (181) випливає, що якщо задаючий вплив
постійний, тобто x * ( ) a , то усталена помилка статичної
0
системи дорівнює постійній величині