Page 70 - Г

фізичної реалізації такої передавальної функції додаткового
зв'язку n m в цьому випадку не здійснюється, то її
заміняють близькою до неї і фізично реалізованою
передавальною функцією, забезпечуючи в такий спосіб
виконання умов близьких до умов повної інваріантості (3.25).
Існує методика синтезу передавальної функції W к(p) з умов
підвищення порядку астатизму системи і фізичної
реалізованості пристрою зв'язку:
а) визначають необхідний порядок астатизму системи Т в
залежності від характеру зміни задаючого впливу і необхідної
точності системи в усталеному динамічному режимі. При
цьому виходять з того x уст 0 , коли порядок астатизму
системи вищий порядку найвищої похідної задаючого впливу,
і x уст - скінченне при рівності цих порядків (рівняння (3.23);
б) визначають необхідний степінь підвищення порядку
астатизму системи як різницю між необхідним і існуючим
порядками астатизму. Останній знаходять як степінь
оператора р, який є загальним множником чисельника
передавальної функції системи за помилкою (коефіцієнт при
х* (τ) у рівнянні (3.24));
в) записують умову підвищення порядку астатизму системи,
що у загальному вигляді може бути представлено рівнянням

[Q об (p )Q к (p ) R об (p )R к (p )]Q р (p ) R * x (p )p Т , (3.26)

де R к (p ), R * x ( ) p - чисельник передавальної функції пристрою
зв'язку і замкненої системи по каналу x* - Δx; Q к ( p ),Q р ( ) p -
знаменник передавальної функції пристрою зв'язку і
регулятора;
г) визначають передавальну функцію зв'язку за задаючим
впливом W к ( ) p R к (p / ) Q к ( ) p з умов одержання необхідного
порядку астатизму (3.26) і фізичної реалізованості пристрою
зв'язку.
При реалізації програм, що містять лінійні ділянки
підйому і спаду та ділянки витримки, за допомогою одно
контурної системи і типових законів регулювання, виникають
задачі вибору закону регулювання і оптимальних параметрів
налаштування регуляторів. В інженерній практиці з цією
метою зручніше за все скористатися номограмами для
визначення значень параметрів, що характеризують якість
процесу регулювання й оптимальне налаштування регулятора
з урахуванням динаміки об'єкта за каналом основного
збурення. При цьому необхідно враховувати, що закони