Page 66 - Г

корекція програми зміни задаючої змінної по основному
параметру завдання в залежності від значень інших
параметрів завдання.
Структурна схема найпростіша із систем програмного
регулювання – одноконтурної системи автоматичного
регулювання приведена на рис. 36, б, де ОУ – об'єкт
керування; АР – автоматичний регулятор; ПЗУ – програмний
задаючий пристрій, х - регульована величина, u - керуючий
вплив, u в, x в – збурюючі впливи відповідно на вході і виході
об'єкта; х* - задане значення регульованої величини. ПЗУ, у
свою чергу, може складатися з блоків завдання програми по
ділянках і логічного пристрою, який забезпечує перехід від
однієї ділянки програми до іншої.
У відповідності зі структурною схемою рівняння для
регульованої величини має вид
W ( ) p W ( ) p 1
( x ) c x ( * ) об u в ( ) x в ( ),(3.21)
1 W c ( ) p 1 W об ( ) p 1 W c ( ) p
де W c(p) - передавальна функція розімкненої системи,
W c ( p ) W об ( p )W p ( ) p ; W об(p) – передавальна функція об'єкта
по каналу u – x; W p(p) – передавальна функція регулятора;
d
p - оператор диференціювання.
d
Якщо віднести x в до входу об'єкта: x в ( ) W в (p )z ( ) ,
то рівняння (3.21) прийме вигляд
W ( ) p W ( ) p W ( ) p
( x ) c x ( * ) об u в ( ) в ( z ),(3.22)
1 W c ( ) p 1 W c ( ) p 1 W c ( ) p
де z – збурюючий вплив; W в(p) – передавальна функція
об'єкта по каналу z - x.
Рівняння цієї системи для помилки регулювання
( x ) x * ( ) ( x ) можна одержати з рівняння (3.22)
просумувавши ліву і праву частину з – x*(τ)
1 W ( ) p W ( ) p
( x ) x ( * ) об v в ( ) в ( z )
1 W c ( ) p 1 W c ( ) p 1 W c ( ) p
При програмному керуванні основне збурення зв'язане
із задаючим впливом x*(τ). При реалізації програми,
приведеної на рис. 3.5, б і відсутності збурюючих впливів
система на ділянці витримки буде працювати в стаціонарному
статичному, а на ділянках підйому і спаду – у стаціонарному
динамічному режимах. При переході з ділянки на ділянку і під
дією збурень виникає перехідний режим.
Структурна схема СПР для випадку, коли
спостережувана змінна не співпадає з керованою приведена на