Page 60 - Г

задачі на одиницю обсяг необхідної пам'яті повинен
збільшуватися приблизно на порядок. Тому практично
розглянутий метод рекомендується використовувати при
розв’язанні задач керування об'єктами розмірності не більш
ніж 2 – 3.
3.5 Оптимальне керування з використанням
зворотного зв'язку і математичної моделі об'єкту
При використанні розглянутих вище аналітичних
методів розв’язку задачі динамічної оптимізації збурення або
не враховувалися, або розглядалися як відомі функції часу.
Однак у реальних умовах існує ряд неврахованих факторів
(збурюючи впливи, що не спостерігаються, дрейф параметрів
чи інші причини появи невідповідності між об'єктом і його
моделлю), які призводять до відхилень дійсних траєкторій Х
(τ) від оптимальних X* (τ). В цих умовах корекція траєкторій Х
(τ), і отже, U (τ) виробляється з використанням зворотного
зв'язку. Остання, як відзначалося вище, може
використовуватися або тільки для корекції траєкторій
(керування з використанням С-моделі), або для корекції
параметрів моделі і траєкторії (керування з використанням А-
моделі).
Структурна схема системи керування з
використанням С-моделі приведена на рис.3.4, а. Система
керування cкладається з об’єкта керування ОК і керуючого
пристрою, який включає в себе .блок оцінювання змінних
стану об’єкта БОЗС, математичну модель об’єкта ММ і блок
оптимального керування БОК.
Спочатку оптимальні траєкторії визначаються в БОК за
допомогою математичної моделі й одного з розглянутих вище
методів. Потім на кожному інтервалі ( K 0 / ) N , крім
першого, проводиться корекція частини траєкторії, що
залишилася, (на часовому відрізку ( 0 l )... K ) за умови,
^
що | X * ( ) X ( / | ) X * ( ) ,
^
де X ( ) - оцінки вектора стану; ε – мала дійсна величина.
Таким чином, прогнозування подальшого ходу процесу
і корекції дійсних траєкторій проводиться шляхом
перерахування останніх на кожному кроці Δτ для нових
початкових умов, рівних поточній оцінці вектора станів
^
X ( 0 l ) .
Таке керування відносять до керувань із прогнозуючою
моделлю, яка у даному випадку є швидкою моделлю, оскільки