Page 191 - Векерик В

187

схему подану на рис.4.6, замінивши ВМ його динамічним еквівалентом, як це

показано на рис.9.2. Передавальна функція ВМ з позиціонером з врахуванням
того, що загальний коефіцієнт підсилення позиціонера (розімкнута система)

К =К К К 3 і K ВМ K 4 1,
п

2
1
K 1
буде такою
K
К 1 К 2 К 3 ВМ
W ВМ П p T ВМ p 1 K ВМ K п K ВМ .
1 К К К K ВМ T ВМ p 1 K п T ВМ p 1 1
4
2
3
Т ВМ p 1 K п K п
Оскільки коефіцієнт підсилення позиціонера достатньо великий (при зоні
відпрацювання позиціонера δ=0,05 і p = 0,25 МПа ,складає K =57,5, а при
ж
n
p =0,6 МПа -K =145), величинами T /K і 1/K , можна знехтувати і
n
ВМ
n
ж
n
W ВМ П K ВМ , (9.11)
тобто ВМ стає безінерційною ланкою.
Враховуючи те, що всі світові виробники пневматичних приводів,

комплектують їх позиціонерами, то при синтезі АСК виконавчий механізм
можна заміщувати підсилювальними ланками.

9.2 Динамічні властивості ЕдВМ

В автоматичних системах регулювання широке застосування в якості

виконавчих механізмів знаходять електродвигуни з постійною частотою
обертання вихідного вала.

Виконавчий механізм постійної швидкості може знаходитися тільки в

трьох станах: переміщення РО з постійною швидкістю ω, в стані нерухомості,
переміщення РО в зворотній бік з постійною швидкістю.

Без врахування часу розгону і гальмування статична характеристика
виконавчого механізму описується рівнянням (9.12) і представлений на рисунку

9.3а. А статична характеристика виконавчого механізму постійної швидкості в

комплекті з електромагнітним пусковим пристроєм на рисунку 9.3 б.
d ( f U ) (9.12)
dt
Аналітично статична характеристика запишеться у вигляді системи

наступних рівнянь:

d приU Н ; (9.13)
dt 2
d 0 при U Н ; (9.14)
dt 2
d при U Н , 187
dt 2 (9.15)