Page 193 - Векерик В

189

| U | > /2, а вимикається при
н
|U|< /2- П ,
н
де П — значення зони повернення чи зони неоднозначності релейного

апарату.
Статична характеристика виконавчого механізму постійної швидкості є

істотно нелінійною. Її не можна лінеаризувати з достатньою для практичних
розрахунків точністю при різних діапазонах зміни вхідного сигналу U.

Проте такий виконавчий механізм може мати характеристики досить
близькі до лінійних при релейно-імпульсній зміні вхідного сигналу.

Подамо на вхід виконавчого механізму з постійною частотою обертання

імпульси напруги U із періодом проходження Т і шпаровитістю
0
t імп / Т , (9.16)

де Т t імп t пауз - період проходження імпульсів; t імп тривалість

імпульсів; t пауз — тривалість пауз.

Під час надходження імпульсу виконавчий механізм (ВМ) буде

переміщувати РО з постійною швидкістю d /dt=ω=tg a (рисунку 9.3в). Під час

пауз ВМ буде нерухомий.
При надходженні на ВМ серії імпульсів характер його переміщення буде

мати вигляд, представлений на рисунку. 9.3в.
Середня швидкість переміщення РО буде рівною:

d tg t , (9.17)
dt імп T
або з врахуванням (6.5):
d (9.18)
dt
Перетворивши (9.18) за Лапласом, отримаємо:

M ( p )
W ВМ ( p ) ( Г p ) p 1 T 0 p , (9.19)

де T -час повного ходу електродвигунного ВМ.
0
Таким чином, за каналом "шпаровитість проходження імпульсів –

усереднене переміщення РО", виконавчий механізм постійної швидкості можна
представити інтегруючою ланкою з передавальною функцією (9.19).

Подібна характеристика ЕдВМ постійної швидкості вимагає врахування

його динаміки при формуванні закону регулювання.Більшість імпульсних
апаратних регуляторів та програмних мікропроцесорних регуляторів-

189