Page 47 - Міністерство освіти України

d S d 1
, (7.16)
dt V зв B dt T роз

або

S 1
dt , (7.17)
V зв B T из
При Т Т величина В 0 отримуємо
зар
роз
1
k dt (7.18)
p
T із
де
k = S/V з.з.в = ST / (kU ); Т = Т (7.19)
p
із
н
роз
зар

Аналізуючи вираз (7.18), бачимо, що релейно імпульсний регулятор з
ВМ постійної швидкості зі структурною схемою, приведеною на рисунку
7.3,б, дійсно, приблизно реалізує закон ПІ - регулювання з параметрами
налаштування (7.19).
При надходженні на вхід регулятора постійного сигналу = 0 закон
Пі-регулювання (7.18) запишеться у вигляді
t
k 1 , (7.20)
p
0
T із
Рівняння (7.20) визначає перехідний процес у лінеаризованому Пі-
регуляторі при = (рисунок 7.3, в).
0
Фактичний перехідний процес визначається ламаною лінією 3.

При першому ввімкненні ВМ регулятора в початковий .момент при
0 швидкість наростання сигналу (рис, 7.2. в) на виході зворотнього зв'язку
дорівнює
d /dt = kU /Т = V з.з.в . (7.21)
н
зар
Якщо kU >> , то сигнал зворотнього зв'язку компенсує вихідний
0
H
сигнал = за час
0
t = ( -Δ /2 + п) /(d /dt) (7.22)
0
в
н
або
t = ( -Δ /2 + п) /V (7.23)
0
зв
н
в
При >> Δ /2 - (3.77) приблизно можна записати у вигляді
у
н
0

t = V . (7.24)
зв
в
0/

Протягом цього часу релейний підсилювач із зворотнім зв'язком
працює не в автоколивальному режимі і ВМ переміщує регулювальний
орган з постійною швидкістю. Регулятор працює в нелінійному режимі
постійної швидкості.
Після того як вхідний сигнал буде скомпенсований з точністю -
з
= = Δ /2 - п , релейний підсилювач вимкне ВМ і сигнал на вході
н
зворотнього зв'язку зникне. Сигнал на виході зворотнього зв'язку почне