Page 46 - Міністерство освіти України

Перехідний процес у ланцюзі зворотнього зв'язку при ввімкненні ВМ
(U = U ) відповідно до (7.5) визначається диференціальним рівнянням
H
Т (d зар /dt) + зар = kU , (7.6)
H
зар
а при вимкненні ВМ (U = 0) — рівнянням
Т (d раз /dt) + роз = 0, (7.7)
роз
де зар і роз — вихідні сигнали каналу зворотнього зв'язку в режимах U
= U (ВМ ввімкнений, конденсатор C заряджається) і U = 0 (ВМ вимкнений,
H
конденсатор С розряджається).
Визначимо параметри наближеного закону ПІ - регулювання релейно-
імпульсного регулятора з ВМ постійної швидкості.
При зміні вхідного сигналу зі швидкістю d /dt тривалість імпульсу
t визначається виразом:
імп
t = / [d ( - зар ) / dt] (7.8)
імп
у
Тривалість паузи
t пауз = / [d ( - роз ) / dt]. (7.9)
у
Отже
t = / [(k - зар ) /T - d /dt]. (7.10)
у
зар
імп

Так як сигнал на вході релейного підсилювача змінюється в малих
границях
/2 | | /2 - ,
н н у
то при | | >> /2 в автоколивальному режимі підсилювача можемо
н
прийняти, що - зар = 0, тобто = зар
Із врахуванням цього виразу (7.10) запишемо у вигляді

t = / (V - /T - d /dt), (7.11)
імп
зв
у
зар
де V = kU /T - параметр налаштування регулятора, названий
зaр
H
зв
«швидкістю зв'язку».

Вирішивши спільно (7.6) і (7.9), знайдемо
t пауз = / [d /dt + /Т ]. (7.12)
роз

Період повторення імпульсів
V T / 1 ( / 1 T )
Т t t t ЗВ роз роз , (7.13)
імп
пауз
пер
н
d / dt T / роз
Шпаруватість імпульсів
1
)
(d / dt /T роз , (7.14)
V зв В

де В = (1/T -1/T ) . (7.15)
роз
зар

Із врахуванням (7.7) запившемо