Page 42 - Міністерство освіти України

Лабораторна робота №7
(2 години)

Тема: Дослідження роботи імпульсного регулятора з
електродвигунним механізмом.

Мета: Набуття навиків роботи з системою “імпульсний регулятор –
електродвигунний механізм”.

Теоретичні засади

Виконавчі механізми з постійною частотою обертання вихідного вала
здійснюють переміщення регулюючого органа (РО) з постійною швидкістю. У
зв'язку з цим у технічній літературі прийнято називати такі ВМ виконавчими
механізмами постійної швидкості.
Якщо виконавчий механізм із пусковим пристроєм охопити зворотнім
зв'язком (рисунок 7.1, а) у виді підсилювальної ланки з передавальною
функцією W (р) = k , то при релейно-імпульсному регуляторі з ВМ
з.з
з.з.
постійної швидкості, можна реалізувати закон П- регулювання.
При надходженні на вхід регулятора неузгодженості | | н /2 ВМ
ввімкнуться і буде переміщати РО з постійною швидкістю S у бік ліквідації
неузгодженості . Переміщення регулюючого органа через канал
зворотнього зв'язку передається у вигляді сигналу зворотнього зв'язку
зменшуючи результуючий сигнал | | = - , що впливає на релейний
елемент.

При | | < /2 - виконавчий механізм вимкнеться. Таким чином, при
н
кожній зміні | | > н /2 ВМ буде переміщати РО, ліквідуючи з точністю | | <
/2 відхилення від заданого (нульового) значення.
н
Оскільки сигнал зворотного зв'язку = k з.з. , то в сталому стані
= - k .з.з. < /2 (7.1)
н
Так як зона нечутливості регулятора н має невелике значення, то
вираз (7.1) приблизно можна записати у виді
= k .з.з. = 0 .
Тому передавальна функція імпульсного регулятора з ВМ сталої
швидкості набуває вигляду:
W (p) = M(p)/E(p) = 1/ k (7.2)
p
з.з.
Таким чином, імпульсний регулятор з ВМ постійної швидкості зі
структурою схемою, приведеної на рисунок 7.1, а, приблизно реалізує , П-
закон регулювання з коефіцієнтом передачі
k = 1/ k (7.3)
з.з.
p