Page 40 - Міністерство освіти і науки України

коефіцієнта підсилення об’єкта на усталене значення
керуючого діяння (U ) 0 .
4. Вихідним сигналом у (2.40) вважається відхилення
вихідного сигналу Y -об’єкта від його усталеного значення,
t
тобто y t Y t Y ) 0 ( .
5. На вихідний сигнал y може діяти збурення у вигляді
t
стаціонарного “білого шуму”. Якщо координата t є
послідовністю незалежних нормально розподілених
випадкових величин, то оцінка вектора параметрів моделі
за РМНК буде асимптотично незсуненою та слушною.

Примітка. При ідентифікації параметрів об’єкта
керування за обчислювальною процедурою (2.59) відповідно
до (2.40), (2.60) замість абсолютних значень керуючих діянь
U і керованих вихідних зміннихY використовують відповідні
t
t
відхилення їх від усталених значеньU (0) та Y (0), тобто
u t U t U ) 0 ( ; y t Y t Y ) 0 ( . (2.62)

Для того щоб у процедурі ідентифікації параметрів
об’єкта керування за РМНК використати безпосередньо
значення виміряних вхідних U і вихідних Y сигналів,
t
t
перетворимо (2.40), урахувавши вирази (2.62). Тоді дістанемо
p p
Y t a j Y t j b i U t d i t , (2.63)
j 1 i 1
де – сталий зсув вихідної координати Y при
t
усталених значеннях Y (0) та U (0), який на підставі (2.40)
визначається виразом
1 ( a 1 ... a p )Y ) 0 ( (b 1 b 2 ... b q )U ) 0 ( .

При цьому X вимірюваних координат об’єкта
t
[див.(2.42)] доповнюється складовою, що дорівнює 1, а у
вектор параметрів додається сталий зсув , який
оцінюється за обчислювальною процедурою (2.59).