Page 27 - Міністерство освіти і науки України

T 1 z 1 T
W (z ) k 1 0 д 1 z 1 , (2.24)
p
p
2T I 1 z 1 T o
який відповідає різницевому рівнянню (2.12).
Коли інтегральна складова алгоритму роботи
регулятора має вигляд (2.6), дискретну передавальну функцію
можна визначити так:
T T
W (z ) k 1 0 д 1 z 1 . (2.25)
p
p
T I 1 z 1 T o

Якщо в (2.24), (2.25) покласти T 1 то отримаємо
пропорційно-диференціальний регулятор, а при T д 0 -
відповідно ПІ – регулятор.

2.5 Методи вибору періоду квантування

Задачу вибору оптимального періоду квантування T
0
можна віднести до однієї з основних проблем оптимальних
витрат машинного часу під час реалізації систем цифрового
керування. При зменшенні T точність керування й
0
завантаження мікроЕОМ збільшується, але при цьому
неекономно витрачається машинний час. погіршується. Тому
природно , виникає проблема пошуку компромісного рішення
для задоволення цих суперечливих вимог.
Залежно від спектра неперервної функції вибір T
0
здійснюється на підставі теореми Котельникова:
T 0 . (2.26)
max
Тобто частота квантування сигналів має відповідати
співвідношенню
2 . (2.27)
0 max
Вибір періоду квантування сигналів залежить не тільки
від досяжної якості керування об’єктом. Необхідно також
урахувати такі фактори: динаміку об’єкта керування; спектри
збурень; динаміку виконавчого пристрою (ВП); вимірювальні
прилади; використовувану математичну модель об’єкта;
обчислювальні витрати або вартість реалізації на мікро ЕОМ
одного контуру керування.