Page 25 - Міністерство освіти і науки України

керування мікроЕОМ обчислює керуюче діяння u n, яке
перевіряється на обмеження за максимумом і мінімумом: u min
u n u max. Якщо ця умова виконується, то сигнал u n
передається ЦАП і далі ВМ.

2.3 Швидкісний алгоритм

Цей алгоритм характеризується тим, що вихідний сигнал
ЦР є похідною, тобто швидкістю зміни керуючого діяння.
Швидкісний алгоритм як результат диференціювання,
позиційного алгоритму реалізується при спільній роботі ЦР та
ВМ (наприклад, інтегральним операційним підсилювачем з
цифровим входом). При цьому спеціальний ЦАП не
потрібний і кількість цифрових операцій на мікроЕОМ
зменшується.
У швидкісному алгоритмі в кожному періоді
квантування сигналу визначається приріст керуючого діяння
u n f e n . (2.16)
Як і в позиційному алгоритмі, пропорційна складова
керуючого діяння тут має вигляд
u пр u n пр u n пр 1 к р е ( n e n 1 ). (2.17)
n
На підставі (2.5) приріст інтегральної складової
становить
к р Т 0 e e
u n u n u n 1 n n 1 . (2.18)
Т І 2
Дискретна форма сигналу на виході ідеальної
диференціюючої ланки при застосуванні швидкісного
алгоритму з урахуванням (2.7) повинна мати вигляд
Т
u Д u Д u Д к Д е ( e 2 e ), (2.19)
1
n
n
n
р
Т 0 n n 1 n 2
а реальної з урахуванням (2.8) – вигляд
Т к Т
u n Д ф u n Д 1 р Д e n e 2 n 1 e n 2 . (2.20)
Т ф Т 0 Т ф Т 0
При реалізації швидкісного алгоритму обов’язковою є
операція інтегрування. Цифрові системи регулювання в
певному відрізку часу мають стале задавальне діяння
регулятора G const . Оскільки помилка регулювання
e n G n y , швидкісний алгоритм можна подати так:
n