Page 41 - Семенцов Г

алгоритми, незалежно від того, що в залежності від властивостей
керованого об’єкта ПІД-регулятор може піднести динамічну
точність системи в порівнянні з ПІ-регулятором на один або
навіть два порядки.
Головними причинами обмеженого використання ПІД-
алгоритму є:
складність налаштування;
висока чутливість до варіації параметрів системи.
Для об’єктів без запізнення або з малим запізненням при
низькочастотних збуреннях ПІД-алгоритм наближається до
оптимального вінеровського алгоритму і є негрубим
(неробастим).
При великому запізненні виграш при переході від ПІ- до
ПІД-алгоритму суттєво зменшується.
Складність практичного застосування ПІД-алгоритму
викликала підвищений інтерес до розробки його модифікацій і,
зокрема, нечітких (Fuzzy) контролерів.
Розроблені і пропагуються нелінійні і адаптивні нечіткі
ПІД-регулятори різноманітної структури, але необхідно
порівняти їх переваги перед традиційними регуляторами.
Особливості класичного ПІД-алгоритму.
Класичний ПІД-алгоритм визначається передавальною
функцією:
К
W( p) К П П К П Т Д р , (4.5)
Т і p
де К П , Т і , Т Д — параметри налаштування.
Цифровій реалізації алгоритму відповідає рівняння:

Т Т Д 2Т Д
u (kT ) К П 1 е (кТ ) 1 е [(k ) 2 T ] u [(k ) 1 T ],
Т і Т Т
де Т – інтервал квантування сигналів в часі,
е[kT] — помилка регулювання,
u[kT] — керуючий вплив.
Відомо, що найбільша динамічна точність регулювання
(мінімальна дисперсія помилки регулювання e(t) при
низькочастотних збуреннях і мінімальне значення лінійного

44