Page 42 - Семенцов Г

інтегрального критерію якості І 1 ) досягається при максимумі
К
відношення П .
Т і
При використанні П- та ПІ-алгоритмів значення
К
відношення П обмежене умовами забезпечення заданого
Т і
запасу стійкості системи. При використанні ПІД-алгоритму
К
з’являється додаткове обмеження на значення П , яке
Т і
обумовлено вимогою робастості автоматичної системи
керування.
Аналіз результатів оптимального параметричного
синтезу дозволяє з’ясувати деякі загальні властивості системи
регулювання з ПІД-алгоритмом:
- область заданого запасу стійкості у просторі параметрів
налаштування регулятора обмежується складною немонотонною
поверхнею;
- динамічна точність системи погіршується при
збільшенні відношення значень постійної диференціювання Т Д до
постійної інтегрування Т І , але це відношення не може
перебільшувати деяке критичне значення кр , тому що при
перевищуванні кр динамічна стійкість зменшується;
Т
- збільшення відношення Д веде до зростання
Т І
чутливості системи до варіацій параметрів налаштування
регулятора;
Т
- для забезпечення робастності значення кр= Д в
Т І
залежності від властивостей об’єкта обмежується границями
0,2 0,4;
- ступінчате збурення по каналу керуючого впливу
(збудження на вході в регулятор) викликає значне
перерегулювання.
Нечіткий ПІД-регулятор.
До нечітких ПІД-регуляторів відносять нечіткі логічні
контролери з трьома чіткими (crisp — англ.) вхідними сигналами:

45