Page 43 - Семенцов Г

- розузгодження e(t);
- інтеграла від розузгодження;
e( t)
- похідної від сигналу розузгодження d
dt
і одним неперервним (чітким) вихідним сигналом U(t).
Для нечіткого ПІД-алгоритму потрібна цифрова
реалізація: необхідні обчислювальні процедури нечіткої логіки
здійснюються з лінгвістичними змінними і з цифровим
значеннями синтезу розузгодження
e [kT ],e [(k ) 1 T ],e [(k ) 2 T ],U [(k ) 1 T ].
Тому в структурі ПІД-регулятора повинні бути аналого-
цифровий перетворювач (демодулятор) на виході. Отже, інтервал
квантування Т часу сигналу e(t) повинен бути більше ніж
інтервал часу, що витрачається на обчислення. На відміну від
класичного ПІД-регулятора, реалізації нечіткого ПІД-алгоритму
характеризуються різноманітністю алгоритмічних і структурних
варіантів.
Реалізації нечіткого ПІД-алгоритму можуть відрізнятися:
- кількістю вхідних термів n для кожної з вхідних
змінних (n=3; 5; 7);
- формою функції належності (симетричні і несиметричні
трикутні, трапецієдальні, дзвоноподібні);
- базою правил (лінійна, нелінійна);
- шляхами дефазифікації;
- структурою регулятора (паралельна, каскадна).
По відношенню до вхідного і вихідного сигналів
нечіткий цифровий ПІД-алгоритм має вигляд
U[k]=К п е(K)+K і e(K)+К д {e[K]-e[k-1]}+U[k-1] (4.7)
Коефіцієнти К п , К і , К д нечіткого регулятора (4.7) можуть бути
лінійними або нелінійними функціями вхідних сигналів. Їх
значення позначаються видом перетворень:
F RB F -1
(фазифікація база правил дефазифікація)
і границями зміни сигналу e(t), його інтегралу і похідної в часі.
-1
Модуль F RB F здійснює статичне перетворення
нормалізованого вхідного сигналу x (-1<x<1) в керуючий вплив U
(0<U<1) або його складову U i .

46