Page 40 - Семенцов Г

Наприклад, при чотирьох входах для переходу до
каскадної структури необхідно визначити дві основні вхідні зміні
Х1, Х2. Вихід У1 і вхідна змінна Х3 використовується для
формування У2, У2 і Х4 визначають вихідний сигнал У.
При переході від багатомірного контролера до
каскадного необхідно виконати умови еквівалентності.
Прості емпіричні співвідношення, що базуються на
співставленні баз правил, дозволяють розв’язати цю задачу. До
переваг каскадної структури відноситься і те, що в цьому випадку
можлива пошагова процедура оптимізації.
Отже, застосування Fuzzy-контролерів доцільно у тих
випадках, коли керований об’єкт нелінійний і керування
здійснюється на підставі досвіду оператора.
При виборі оптимальної форми поверхні управління
можна обмежити використанням двох основних контролерів:
форми і розподілу функції належності термів вхідних змінних.
При великій кількості вхідних змінних з метою
зменшення складності бази правил і підвищення наочності
уявлення алгоритму доцільно використовувати нескладні Fuzzy-
контролери.

4.2 Порівняльний аналіз класичного і нечіткого ПІД-
алгоритмів
Промислові автоматичні системи регулювання складних
нелінійних нестаціонарних об’єктів створюються головним
чином з використанням П- та ПІ-алгоритмів регулювання.
Розповсюдженість цих алгоритмів пояснюється простотою їх
налаштування. Вони забезпечують достатню для багатьох
об’єктів динамічну точність системи регулювання, але основною
перевагою є їх робастість.
Робастний алгоритм працездатний при варіаціях
характеристики керованого об’єкта і відхилення від оптимальних
значень параметрів налаштування регулятора при збережені
достатньої якості системи.
Одним із способів підвищення динамічної точності
системи регулювання є ускладнення алгоритму. Найбільш
складний із типових алгоритмів — ПІД-алгоритм — не має
такого широкого розповсюдження на практиці, як П- та ПІ-

43