Page 46 - Семенцов Г

F RB F -1
“налаштування” зводиться до вибору знаку зони зміни параметрів
e[k], e[k]=e[k]-e[k-1], U[k], який здійснюється на моделі
системи.
Вибір діапазону для базових змінних e(t), e(t) визначає
значення коефіцієнтів передачі каналів “вхід-вихід”. Оцінка
діапазонів повинна базуватись на деяких прогнозах про діючі
збурення.
Аналіз динаміки і оцінка якості здійснюється при
розгляді впливу одиничного ступінчатого впливу по певному
каналу.
Зменшення динамічної похибки при ступінчастому
впливі по каналу керуючого впливу досягається за рахунок
зменшення коефіцієнта передачі регулятора, але ще
удосконалення алгоритму. При цьому можливо, ще при зміні
значення збурення або при зміні точки, де воно прикладено,
показники якості погіршуються.
Проблеми стійкості і запасу стійкості систем при аналізі
динаміки автоматичних систем з нечітким алгоритмом не
розглядаються. Дійсно, підбір діапазонів зміни вхідних змінних
(що визначає значення коефіцієнтів К п , К і , К д ) проводиться при
контролі реакції системи на ступінчате збурення. При цьому
слабо затухаючі процеси не розглядаються, а запас стійкості
встановлюється емпірично.
Аналіз залежності U[k]=f{e[k], e[k-1], U[k-1]} показує,
що лінійний нечіткий ПІД-алгоритм еквівалентний “класичному”
цифровому ПІД-алгоритму. При малих відхиленнях від стану
рівноваги “нелінійний” нечіткий і класичний ПІД-алгоритм при
рівності інтервалів квантування на часу у динамічному
відношенні еквівалентні.
Коефіцієнти К п , К і , К д нелінійного нечіткого ПІД-
регулятора змінюється при зміні вхідних сигналів — похибки
регулювання, і її похідної в часі. Ці зміни залежать від діючих
збурень, точок прикладання збурень і властивостей об’єкта.
Така складна залежність обумовлює проблематичність
рішення задачі адаптації регулятора до зміни характеристик
керованого об’єкта на основі нечітких ПІД-алгоритмів.
Із особливостей нечіткого ПІД-алгоритму випливає:

49