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Вхідні дані
l  0.18 l  0.9    15 a  0.4 l  0.35 l  0.6
1
3
4
1
0
  197.458 deg - кут, який вказує на нульове положення кривошипа
0
k  0 1  12 - номер положення кривошипа

1k()    k  - кут повороту кривошипа
0
6
Перше наближене значення невідомих параметрів
  1.8 S  0.5   2.7 x   0.1   1 V  0.5   3 V  0
3
D
4
r
4
D
3
W  1.1    10   10 W D  0.1
4
3
r
Given

S cos  3  l  cos 1k() 
1
S sin   l  l  sin 1k() 

1
0
3
l  cos  3   l  cos  4  x D
3
4
l  sin  3   l  sin  4  l  a
3
4
0
V  cos  3   S sin  3    3 l  1 sin 1k()     1
r
V  sin  3   S cos  3    3 l  1 cos 1k()    1
r
l  3  sin  3    3  l  4 sin  4    4 V D
l  3 cos  3    3  l  4 cos  4    4 0
W  cos  3  2V r   sin  3    3  S cos  3    3 2  S sin  3    3 l  1 cos 1k()    1 2
r
W  sin  3  2V r   cos  3    3  S sin  3    3 2  S cos  3    3 l  1 sin 1k()     1 2
r
l  3  cos  3    3 2  l  3 sin  3    3  l  4 cos  4    4 2  l  4 sin  4    4 W D
l  3  sin  3    3 2  l  3 cos  3    3  l  4 sin  4    4 2  l  4 cos  4    4 0





x 

F1 k( )  Find S  3 4 D  V  r  3   4  V  D W  r 3 4  W D
3k( )  F1 k() 4k( )  F1 k() 3k( )  F1 k() 4k( )  F1 k() 3k( )  F1 k()
1 2 5 6 9
4k( )  F1 k() xD k( )  F1 k() VD k( )  F1 k() WD k( )  F1 k()
10 3 7 11
x ( k)  0.5 l 3 cos 3k()  y S3 k ( )  0.5 l 3 sin 3k()  
S3
Vx ( k)   0.5 l 3 sin 3k()     3k() Vy S3 k ( )  0.5 l 3 cos 3k()     3k()
S3
x ()  l  cos 3k()   0.5 l 4 cos 4k()  y S4 k ()  l  sin 3k()   0.5 l 4 sin 4k()  
k
3
S4
3
Vx ()  l  3 sin 3k()     3k()  0.5 l 4 sin 4k()     4k()
k
S4
Vy S4 k ()  l  3 cos 3k()    3k()  0.5 l 4 cos 4k()    4k()
2
2
k
k
V S3 k ()  Vx ()  Vy S3 k () 2 V S4 k ()  Vx ()  Vy S4 k () 2
S4
S3
2
Wx S3 k ( )   0.5 l 3 cos 3k()     3k()  0.5 l 3 sin 3k()     3k()
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