Page 47 - 4824
P. 47
де
Q ) 1 ( –проекція на вісь абсцис;
k
(2)
Q k – проекція на вісь ординат.
) 2 (
0 (t ) Q (t ) ; 0
1 k k 2 k
) 2 (
Q (t ) , 0 Q , 0
k 2 k k
що неможливо бо задача не мала б змісту. Тому
(t ) 0 . Отже кінцевий момент часу ψ 2= 0
2 k
Рисунок 6.3 – на спряжених змінних в часі
Як бачимо із рисунка 6.3, функція ψ 2(t) може
приймати або від'ємні, або додатні значення. Тому u(t)
може приймати лише два значення :
+1 або -1. Оскільки ψ 2(t) не перетинає вісь абсцис, то
перемикання керування не відбувається.
5. Будуємо фазові траєкторії
Для цього розв'язуємо систему диференційних
рівнянь
dx 1
x 2
dt
.
dx 2 u
dt
