Page 53 - 4621

11. РОЗРАХУНОК ПАРАМЕТРІВ НАСТРОЮВАННЯ РЕГУЛЯТОРІВ

У лекції розглянуто методики розрахунку параметрів регуляторів для
забезпечення заданої якості регулювання в САК.

Параметри настроювання лінійних САК розраховують, виходячи з заданого
запасу стійкості, який оцінюють ступенем загасання  або ступенем коливальності
коливальності m. юВеличини вказаних параметрів, які пов‘язані між собою залежністю
  1 2  2  m , (11.1)
на практиці оцінюють значеннями: m = 0,221-0,3666 ( =0,75- 0,9).
Перехідний процес у системі не буде містити складових із ступенем затухання
менше заданого, якщо забезпечується умова:
Wok ( m, i ) Wp ( m, i )  l . 11.2)
де Wok (m , i ) та Wp (m , i ) – розширені амплітудно-фазові характеристики об’єкта та
регулятора, які отримані шляхом заміни у відповідних функціях р на ( j  m ) .
Умову (11.2) можна представити у вигляді співвідношень між амплітудно-
частотними та фазо-частотними характеристиками об’єкта і регулятора
A p (m , )  / 1 A ok (m , )
(11.3)
 (m , )    (m , )
p ok
З системи рівнянь (11.3), враховуючи вид амплітудно-фазової характеристики
конкретного типу регулятора отримані такі залежності для розрахунку настроювальних
параметрів кожного з них:
для П-регулятора:
   (m , )
ok
1
C 
1
A (m , )
ok
для І-регулятора:
2
 m  1
C 
0
A (m , )
ok

 arctgm   (m , )
2 ok
для ПІ-регулятора:
1
2
C   (m  ) 1 sin (m , )
0 ok
A (m , )
ok
1
C   sinm (m , )  cos (m ,  )
1 ok ok
A (m , )
ok
для ПД-регулятора:
1
C  m sin  (m ,  )    cos  (m ,  )  
1 ok ok
A (m , )
ok
1 1
C  sin  (m ,  )  
2 ok
 A (m , )
ok
для ПІД-регулятора:
1
2
C  m  1 cos   C 2 m 
1 2
A ( m, )
ok
53