Page 30 - 4621

5. СТРУКТУРНІ СХЕМИ ЛІНІЙНИХ САК

У лекції описано принцип побудови структурної схеми САК, правила
перетворень структурних схем.

Під структурною схемою САК розуміють графічне зображення математичної
моделі системи. Схема має вигляд з’єднаних ланок, які відповідають функціональній
схемі даної системи. Кожна ланка зображується на схемі у вигляді окремого
прямокутника, Динамічні властивості кожної ланки подаються у вигляді передавальної
функції або часової характеристики (рис. 5.1, а). Ланки, які здійснюють сумування
певних сигналів, зображуються на схемі у вигляді кола з поділеними секторами (рис. 5.
1, б). Напрямок передачі сигналів між ланками зображується стрілками.

а) б)
Рисунок 5.1 – Зображення елементів САК на структурних схемах

Для спрощення складних структурних схем і отримання результуючої
передавальної функції користуються такими основними правилами.
Передавальна функція послідовно з’єднаних ланок W ( p) посл рівна добуткові

передавальних функцій всіх W ( i ) p ланок, які входять в з’єднання
W ( ) p  П Wi ( ) p . (5.1)
посл
На рис. 5.2 W (p ) W (p )W ( ) p .
12 1 2
Передавальна функція паралельно з’єднаних ланок W ( p) пар рівна сумі

передавальних функцій всіх ланок, які входять в з’єднання
k
W( p)   W ( p). (5.2)
пар. i
 i 1
На рис. 5.2 W (p ) W ( p ) W ( ) p .
34 3 4
Передавальна функція з’єднання з від’ємним (додатнім) зворотним зв’язком
рівна передавальній функції прямої ланки, поділеній на одиницю плюс (мінус) добуток
передавальної функції прямої ланки і ланки зворотного зв’язку.

Рисунок 5.2 – Структурна схема САК

30