Page 351 - 256_

Із першого рівняння системи (12.2) знаходимо
X ( ) p  (Ip  ) A  1 ( UB ( ) p  f  (p ))
Підставляючи значення X ( ) p в друге рівняння системи (12.2)
знаходимо

1
(pY  C (Ip  A ) B U ( ) p  (Ip  ) A  1  ( f ) p (12.3)
Якщо через W ( ) p і W ( ) p позначити матричні передавальні
u y f y
функції, які зв’язують керування u і збурення f з виходом

y , то отримаємо
y ( p ) Wy (p )u ( p ) Wy ( ) p ( f ) p , (12.4)
u f
де
Wy ( p)  ( Ip  A)  1 B ,
u
Wy ( ) p  (Ip  )A 1  ,
u
Оскільки одині методи синтезу автоматичних систем
керування простіше реалізуються в часовій області, а інші в
частотній, то дослідник повинен вміти швидко переходити
від одного подання до іншого.
Перехід від подання (12.1) до подання (12.4) єдине і
здійснюється воно з використанням перетворення Лапласа.
Зворотній перехід від часового подання значно складний. Це
пояснюється наступними причинами :
1) Зворотній перехід не єдиний, так як в загальному
випадку подання в просторі станів вміщує більше
інформації ніж просто матрична передавальна
функція;
2) Із всіх можливих систем в просторі станів, які
відповідають заданій передавальній функції Wy ( ) p
u
чи Wy ( ) p вибирають мінімальну реалізацію, тобто
f
систему з мінімальним розміром в просторі станів,
хоча, і в цьому випадку незначність переходу
залишається.

339