Page 119 - 256_

рахунок енергії самої системи. Це і означає знаходження
системи на межі стійкості.
Якщо АФЧХ при частоті  перетинає дійсну вісь зліва
c
від точки  1 j , , то вона охоплює дану точку. Це свідчить
0
про те, що в розімкнутій системі амплітуда вихідного сигналу
на даній частоті  більша від амплітуди вхідного сигналу, а
c
зсув по фазі між ними дорівнює -. При замиканні системи і
відключенні джерела зовнішніх коливань амплітуда вихідних
коливань буде зростати, тобто система буде нестійкою. Якщо
АФЧХ не охоплює точки  1 j , , то при зсуві по фазі,
0
рівному -, амплітуда вихідного сигналу менша, ніж
амплітуда вхідного сигналу. В цьому випадку при замиканні
системи коливання в ній будуть затухати, тобто система буде
стійкою.
Тепер розглянемо, як використати частотний критерій
стійкості Найквіста-Михайлова, якщо в розпорядженні є не
АФЧХ, а ЛАЧХ розімкненої системи. Сформулюємо даний
критерій для даного випадку.
Замкнута мінімально фазова система стійка, якщо при
досягненні фазової частотною характеристикою значення -
логарифмічна амплітудно-частотна характеристика буде
від’ємною (рис. 4.5). До мінімально-фазових систем
відносяться такі, порядок числівника передавальної функції
W  p  R    pQp яких нижчий порядку знаменника і
відсутні нулі передавальної функції (корені рівняння
R   0p ) в правій півплощині р.
Чому розглядається ЛАЧХ при значенні фази, рівному
-? Тому що стійкість згідно з критерієм Найквіста-
Михайлова оцінюється тим, з якого боку від точки  1 j , 
0
АФЧХ перетинає дійсну вісь комплексної площини, а при
перетині дійсної осі фаза АФЧХ дорівнює -.
Якщо ЛАЧХ від’ємна, то модуль АФЧХ менший
одиниці, оскільки числа, менші одиниці, мають від’ємні

114