Page 80 - Г

При розв’язку задач керування, розглядаючи
узагальнену щільність Г як керовану перемінну х і нехтуючи її
просторовим розподілом, рівняння (5.2) можна записати у
вигляді,
x f 1 ( , y , C ), (5.3)
де y - рушійна сила процесу, позначена Г у рівнянні (5.2); C
– вектор параметрів моделі.
Рівняння (5.3) показує, що для реалізації ПФМ
найбільше доцільно використовувати рушійну силу в якості
змінної випередження. Динамічна частина (10) математичної
моделі АПД із введенням змінної випередження може бути
представлена системою рівнянь у формі Коші:
x f 1 ( , y , C ),

y f 2 (x , , u , z , C ).

Керований u Об’ єкт x a

пристрій(КП) керування (ОК)
y a y M
x M
ПФМ

Рисунок 5.2 – Структурна схема системи
оптимального керування зі зворотнім зв’язком і
прогнозуючою фізичною моделлю

Більшість задач оптимізації при розробці систем
керування АПД зводиться до знаходження функції керування
u ( * ) при 0 к , яка забезпечує максимум або мінімум
функціонала (3.1), тобто до розв’язку варіаційної задачі. В
залежності характеру обмежень і виду детермінованої моделі
така задача може бути розв’язана одним з розглянутих у розд.
4. аналітичних методів. У тих випадках, коли вектор збурень
не відомий на всьому інтервалі 0 к , і використовується
алгоритм аналітичного керування по С-моделі зі зворотним
зв'язком, точність коректування траєкторії руху системи в
кінцевий стан при відхиленні реальної траєкторії (x ) від
розрахункової *x ( ) може бути істотно підвищена за рахунок