Page 55 - Міністерство освіти і науки України

c m x вих (nT mT ) ... c 1 x вих (nT T ) c 0 x вих (nT )
b k x вих (nT kT ) ... b 1 x вх (nT T ) b 0 x вх (nT ).
Аналогічно можна отримати рівняння розімкнутої системи по
передавальній функції W(z).

Рисунок 3.12 – Структурна схема імпульсної системи

Передавальна функція похибки визначається через
передавальну функцію розімкнутої системи по формулі:
E (z ) 1
(z ) . (3.14)
X вх (z ) 1 W (z )
Знаючи задаючий вплив і цю передавальну функцію,
можна оцінити динамічну точність імпульсної системи-знайти
)
дискретну функцію похибки (nT .
Розглянемо конкретний приклад: Визначимо
передавальні функції системи. В прямому колі системи є
найпростіший імпульсний елемент (фіксатор) і неперервна
частина (інтегруюча ланка). Передавальна функція приведеної
неперервної частини:
X ( ) p 1 e pT
W ( ) p вих W ( p )W ( ) p k . (3.15)
E ( * ) p v p 2
Дискретну передавальну функцію розімкнутої системи
визначаємо у випадку необхідності, безпосередньо з формули:
X (z ) z 1 1 k
W (z ) вих k v [ Z ] v (3.16)
E (z ) z p 2 z 1
І передавальну функцію похибки:
E (z ) 1 z 1
(z ) (3.17)
X вх (z ) 1 W (z ) z ( Tk v ) 1
Динамічні процеси в замкнутій імпульсній системі
описуються наступним відмінним рівнянням, яке отримуємо
із формули (3.16) шляхом переходу до оригіналів: