Page 25 - 6913

мають релейний елемент або таких, що працюють в зоні
насичення).
Умови працездатності в цьому випадку можна отримати як
обмеження , що накладаються на зміну коефіцієнтів лівої частини

рівняння (2.4) при заданій області допустимих значень
показників об'єкту. Таке рівняння не розв'язується. Потрібно
вводити припущення, розв'язувати приблизно або моделювати.

N 1(x) W 1(p)
х у

W 2(p) N 2(x)

Рисунок 2.7 – Схема нелінійного об’єкту з зворотнім зв’язком

Третій випадок. Коефіцієнти лівої частини рівняння руху
системи залежать від вихідної величини, а правої частини

постійні, тобто
m
n
y


y
y
a ( )y  a ( )y n 1  ... a ( )y  b x  b x m 1  ... b x .
n n 1 0 m m 1 0
Отримати рішення загального вигляду в цьому випадку не
дозволяють чисто математичні труднощі.
Для об'єкту, схема якого зображена на рис. 2.8, зв'язок
вхідних і вихідних змінних має вигляд
p
W ( )
p
y W ( )x  1 . x (2.5)
1 W ( )k n ( )
p

y
1 2
W 1(p)
х у

k 2 n(y)

Рисунок 2.8 – Схема нелінійного об’єкту

Якщо основна ланка описується рівнянням першого
порядку, тобто

k
W ( )  1 ,
p
1
Tp  1

25