Page 109 - 6218

1 W ( )p W ( )p
 x ( )p  x ( )p  z зз z ( )p . (9.10)
K K
1 i W xy ( )p W зз ( )p 1 i W xy ( )p W зз ( )p
p p
При граничному переході p → 0 величина 1/p у знаменнику
прямує до нескінченності. У статичному режимі роботи всі
похідні, які визначаються передавальними функціями чисельника
і знаменника, рівні нулю, тому похибка керування рівна нулю.

9.4 Динамічні помилки керування
Динамічні стаціонарні режими можуть виникати в тих
випадках, коли на систему діють сигнали: гармонійний, тоді
стаціонарний динамічний сигнал визначається частотними
характеристиками, з постійною швидкістю або з прискоренням.
Помилка керування за швидкістю зміни керуючої та
збуджуючої величин для астатичної системи згідно з (9.10) після
алгебраїчних перетворень дорівнює

1 W ( )p W ( )p
 x ( )p  px ( )p  z зз pz ( )p . (9.11)
p K W ( )p W ( )p p K W ( )p W ( )p
i xy зз i xy зз

У цю формулу замість керуючої x(p) і збуджуючої z(p)
величин ввійшли швидкості зміни цих величин, а саме px(p) та
pz(p). При граничному p→0 переході величини у знаменнику
матимемо коефіцієнт підсилення розімкнутої системи,
помножений на коефіцієнт підсилення інтегруючої ланки. Як
видно з (9.11), якщо величина керуючої, або збуджуючої дії,
змінюється протягом часу з певною відмінною від нуля
швидкістю. то складові помилки вже не дорівнюють нулю. Щоб

107