Page 106 - 6218

схеми, а саме: для передавальної функції похибки за вхідною
величиною між точкою входу х і точкою похибки Δ а, для
передавальної функції похибки за збуренням між точками
збурення z і похибки Δ.
Самі передавальні функції записують згідно із загальним
правилом, а саме: в числівнику записують передавальну функцію
між точками входу і виходу, в першому випадку між вхідним
сигналом x(t) і похибкою Δx(t), яка згідно із схемою (див. рис.9.1)
– вона дорівнює 1, (на шляху немає жодної динамічної ланки,
тільки суматор, передавальна функція якого рівна 1), а в другому
випадку між сигналом збурення z(t) й похибкою Δx(t) – вона
дорівнює добутку передавальних функцій двох ланок: ланки
сигналу збурення і ланки зворотного зв’язку. В знаменнику
записують одиницю плюс (мінус) передавальну функцію
розімкнутої системи зворотного зв’язку. У нашому випадку це
послідовно з’єднані ланки прямого зв’язку між входом і виходом
системи W xy і ланка зворотного зв’язку W зз.

9.3 Статичні помилки керування
Під час роботи системи у статичному режимі всі процеси в
ній не змінюються протягом часу. Це означає, що в рівнянні
динаміки системи всі похідні за часом будуть рівні нулю.
Рівність нулю похідних за часом відповідає тому, що в
передавальній функції оператор р рівний нулю. Тобто для
обрахунку помилки в статичному режимі треба виконати
граничний перехід, коли оператор р прямує до нуля p → 0. Тоді
згідно із формулами (9.4) помилка за керуючою дією дорівнює
1
 x ( )p  x . (9.6)
1 K 0
104