Page 112 - 6218

9.5 Помилки в реальних системах автоматичного
регулювання
В реальних системах автоматичного регулювання завжди є
параметри, які змінюються в процесі роботи. Це стосується в
першу чергу змін параметрів об’єкта, що приводить до того, що
реальні перехідні процеси відрізняються від розрахункових.
Вплив варіацій параметрів на характеристики системи називають
параметричними збуреннями, які приводять до параметричних
похибок.
Зміна властивостей системи (вихідних змінних, координат
стану, показників якості перехідних процесів) при відхиленні
параметрів системи від розрахункових, початкових значень
називають чутливістю системи.
Реальні системи повинні зберігати свої властивості при
параметричних збуреннях, бути «грубими» (робастними).
Кільнісною оцінкою чутливості є функції та коефіцієнти
чутливості.
Функція чутливості - частинна похідна характеристики
системи за одним із змінюваних параметрів. Наприклад, якщо
передавальна функція системи залежить від коефіцієнта K і, то
функція чутливості буде:
)
  W ( ,p K 
S W ( )p   i  , (9.13)
i K  K
 i  i K  i K (0)
де: K і(0) - розрахункове (початкове) значення K і.
Використовується також відносна функція чутливості
  W ( ,p K  K
)
S W ( )p   i   i . (9.14)
i K  K W ( ,p K )
 i  i K  i K (0) i
110