Page 114 - 6218

10. ОСНОВНІ ЗАКОНИ РЕГУЛЮВАННЯ

Одним із напрямків підвищення точності САК є
формування потрібних законів регулювання шляхом введення в
замкнуту САК відповідних типів регуляторів. Узагальнена
структурна схема САК з об’єктом керування W ( )p , на який діє
OK
збурення z та регулятором W р ( )p подана на рис. 10.1.

z(t)
W ( )p
z
Δx(t) x р(t)

W ( )p W ( )p
x(t) р OK
 y(t)

W ( )p
x зз(t) зз
Рисунок 10.1 – Структура схема з об’єктом керування ОК і
регулятором Р

Законом регулювання називається функціональний зв’язок
між регулюючою величиною, яка впливає безпосередньо на
об’єкт керування x р(t) і помилкою керування, тобто відхиленням
регульованої величини від заданого значення Δx(t).
Позначимо регулюючу величину µ(t), Отже закон
регулювання:
µ   t  [ f  x ( )]t . (10.1).
Відомі такі закони регулювання та відповідні їм типи
регуляторів: пропорційний (П-регулятор), інтегральний (І-

112