Page 111 - 6218

Введення в систему інтегруючих ланок для зменшення
динамічних помилок регулювання називають введенням
астатизму. Вказаний спосіб забезпечення нульової похибки
шляхом введення астатизму має швидше теоретичне значення,
ніж практичне. Справа в тому, що введення інтегруючих ланок
приводить до структурної нестійкості системи. Для зменшення
структурної нестійкості системи інтегруючу ланку охоплюють
прямим зв’язком, як показано на рис. 9.3. Таку ланку називають
ізодромною ланкою. Для забезпечення високого порядку
астатизму в систему вводять, як правило, тільки одну чисто
інтегруючу ланку і одну чи декілька ізодромних.
x(t) y(t)
W ( )p
i

Рисунок 9.3 – Ізодромна ланка

Кількість інтегральних ланок в системі визначає її порядок
астатизму. При визначенні порядку т збурення (порядку
фіксованої похідної) можна зробити такі загальні висновки:
- якщо в передавальній функції об’єкта за каналом збурення
W z(р) немає інтегральних ланок, то Δy(р) = 0, коли порядок
астатизму системи вищий порядку зовнішньої дії;
- Δy(р) має кінцеве значення при рівності цих порядків;
- якщо W z(р) має k інтегруючих ланок, то для отримання
таких же результатів порядок астатизму системи необхідно
збільшити на k.

109