Page 105 - 6218

1 W ( )p W ( )p
 x ( )p  x ( )p  z зз z ( )p . (9.2)
1 W ( )p W ( )p 1 W ( )p W ( )p
xy зз xy зз
Тобто помилка керування має дві складові, одна з яких
залежить від керуючого сигналу, інша від збурюючої впливу.
Якщо від зображення помилки перейти до оригіналу, то для
помилки будемо мати:
 x ( ) |t   x ( ) | |t   x ( ) |t , (9.3)
п в
де x ( )t - перехідна складова помилки (помилка за керуючою
п
дією), залежить від характеристик системи і керуючого сигналу,
має тим менше значення, чим швидше в системі затухають
перехідні процеси, чим більша стійкість системи;  x ( )t -
в
вимушена складова помилки (помилка викликана збуренням),
визначає помилку системи в режимі вимушених коливань.
Залежить як від властивостей системи, так і характеру збурюючої
дії.
Подекуди вживають терміни помилка за керуючою дією і
помилка
У формулі визначення помилки (9.2) маємо дві
передавальні функції, а саме: передавальна функція за похибкою,
яка рівна
1
W ( )p  , (9.4)
 x
1 W ( )p W ( )p
xy зз
і передавальна функція за збуренням
W ( )p W ( )p
W ( )p  z зз z ( )p . (9.5)
z 
1 W ( )p W ( )p
xy зз
Позначення розглянутих передавальних функцій записують
згідно з структурною схемою, вказуючи точки входу й виходу
103