Page 12 - 5637

Введення в критерій оптимальності керуючої дії ( ) не дає змоги дістати

мінімум дисперсії керованої змінної ( ), через те що замість неї мінімізується

зважена сума дисперсій керованої та керуючої змінних. Критерієм оптимальності в

останньому випадку буде таким:

= | ( ) + ( )| (1.3)

Якщо об’єкт описується в просторі станів, то критерій (11.3) набуде такого
вигляду

= | ̅ ̅ + | (1.4)

Регулятори, що синтезуються на підставі критерії (11.3) і (11.4) називають
регуляторами з мінімальною узагальненою дисперсією.

1.2. Основні етапи синтезу АСК

Першим етапом синтезу є визначення мети керування і аналіз об’єкта як системи

автоматичного керування.

На цьому етапі об’єкт керування аналізується як деяка динамічна система, для

якої визначають вхідні та вихідні величини об’єкта (рис. 1.2)

 tf

 ty
 tU  tx
Об’єкт F c
керування

Рисунок 1.2 – Структурна схема об’єкта

Вихідні величини об’єкта ( ) характеризують технологічний процес і

ефективність його протікання.

Функціонально з вихідною величиною зв’язані змінні стану (tx ) об’єкта. Змінні

стану об’єкта ̅( ) визначають необхідний мінімум інформації про історію системи і

прогнозування її поведінки в майбутньому.

Вихідні змінні ( ) – це фізичні величини, до яких належать параметри вихідного
продукту (хімічний склад, кількість, концентрація); режимні параметри об’єкта

(температура та тиск на виході тощо).
Змінні стану об’єкта це фізичні або абстрактні величини.

Вхідні величини розбивають на дві групи – керуючі впливи (дії) та збурення.