Page 9 - 4845

2
2
l CB   OA  l AB l 2  l OC   2 l OA  l AB l OC cos 1кр  0. (1.1)
Пошук значення кута  1 кр здійснюється за допомогою функції root.
Фрагмент програми:
l OA  0.04 l AB  0.176 l OC  0.16 l CB  0.07


1kp  root l CB 2  l  OA  l  AB 2  l OC 2  2 l  OA  l   AB l  OC   cos  1kp   1kp 0   1  

1kp  0.226 1kp  12.97deg
Замість початкового значення можна задати інтервал, в якому ведеться
пошук кореня рівняння. У цьому випадку функція має вигляд
root   ,x,x b , a F  0, де а і b – границі інтервалу.
Розв’язування системи лінійних і нелінійних рівнянь. Кінематичний
і силовий аналіз механізмів можна звести до розв’язування лінійної або
нелінійної системи рівнянь. Для розв’язування системи рівнянь
використовується, так званий, обчислювальний блок Given-Find, який має
таку структуру:
початкові умови – Given (Задано), визначає початкові значення
шуканих параметрів; переважно їх задають звичайним присвоюванням;
рівняння записуються із застосуванням жирного знаку рівності (панель
інструментів Boolean) між лівою і правою частинами рівняння;
додаткові умови записуються у вигляді рівності або нерівності, які
мають виконуватись при розв’язуванні рівнянь, їх може і не бути;
Find(х 1,х 2,х 3,…,х к) - функція для розв’язування системи рівнянь
(визначає невідомі х 1,х 2,х 3,…,х к).
Можлива така форма запису:

 x 
 1 
2
  x   : Find  x 1 x 2 ,..., x .
 ,
k
 : 
 
 x k 
Застосування цієї функції буде продемонстровано у наступних розділах.

1.2 Деякі відомості із кінематики твердого тіла

Обертальний рух тіла навколо нерухомої осі. Рівняння руху – кут
повороту  тіла як функція часу:      t . Кут повороту додатній, якщо
його відкладають проти ходу годинникової стрілки, коли спостерігати з боку
додатного напрямку осі обертання (рис.1.2).
Вектори кутової швидкості  і прискорення  спрямовані вздовж осі
обертання
d d d
  ,   k ,   ,    k   , (1.2)
dt dt dt
де k - одиничний вектор осі обертання.
Вектори  і  можуть бути прикладені у будь-якій точці осі
обертання.
8